İki Serbestlik Derecesine Sahip Endüstriyel Bir Robotun Kayan Kipli Kontrol Yöntemi ile Kontrolünün Gerçek Zamanlı Uygulaması

Abstract

Bu çalışmada, iki serbestlik derecesine sahip bir endüstriyel robot kolunun analizi, tasarımı ve gerçek zamanlı açısal yörünge takip kontrolü gerçekleştirilmiştir. Sistemin tanımlanan yörüngeyi en iyi doğrulukta takip edebilmesi için klasik oransal-integral-türev denetleyicisi (PID) ile doğrusal olmayan Kayan Kipli Kontrol (SMC) yöntemlerinden yararlanılmıştır. Doğrusal olmayan Kayan Kipli Kontrol tekniği, robotun tam dinamik modelini göz önüne aldığından dolayı, manipülatörün yörünge izleme performansını arttırabilmektedir. Önerilen sistem için iki farklı kontrol yöntemi gerçek zamanlı olarak uygulanmıştır. Yapılan gerçek zamanlı yörünge izleme performans deneylerinden elde edilen sonuçlara göre, Kayan Kipli Kontrol yönteminin sistemdeki belirsizliklere ve bozucu etkilere karşı gürbüz bir kontrol yöntemi olmasından dolayı bu kontrol tekniğinin klasik bir PID denetleyicisine göre, robotik manipülatörün yörünge izleme performansını arttırdığı kanıtlanmıştır.